マイクロマウス

Cheese Timer の紹介

Cheese Timer の紹介

はじめに

こんにちは.けりです.

先日,12月15日(日) に 第3回Cheese杯 を開催しました.

Cheese杯とは,東京工業大学ロボット技術会Cheeseが主催するマイクロマウスのプチ大会です.

おかげさまで,今年,第3回目を開催することができました!

今回の記事では,そのとき登場した, マイクロマウス計測装置 Cheese Timer を簡単に紹介します.

吸引ファンで音を鳴らす

吸引ファンで音を鳴らす

概要

マイクロマウスでは,User Interface (UI) のために,スピーカーを載せることが多いです.

しかしながら,小さなマウスを作るうえで,そのわずかなスペースでも惜しいものです.

今回は,既にマウスに乗っているモーターで音を鳴らすことができたので紹介します.

偶然ですが,KERISEv4には(ほとんど使われていない)吸引ファンがついていたので,今回はそれを使ってみました.

滑らかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

滑らかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です.

長い直線などを走行するとき,タイムを縮めるため,最大速度まで加速して,ターン直前に減速します.

ここで注意したのが,途中経過の如何にかかわらず,終点の位置や速度は守らなければならないということです.

今回の記事では,終点位置,終点速度や最大速度などの拘束条件から,走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します.

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します.

マイクロマウス2017HX決勝迷路の探索結果

マイクロマウス2017HX決勝迷路の探索結果

先日,全日本マイクロマウス大会2017が開催されました.結果報告の記事はこちら

ハーフサイズエキスパートクラス決勝の32x32迷路は,サイズが大きすぎて(私の知る限り)どの団体も所持しておらず,年に一回全日本大会でしか見ることができない激レア迷路となっています.

今回はその迷路の探索結果についてお話しします.

全日本マイクロマウス2017の結果報告

全日本マイクロマウス2017の結果報告

こんにちは.
マイクロマウス全日本大会の3日後に待ち構えていた卒論中間発表を終えたけりです.

マウサーの皆さん,中間発表を終えた皆さん,本当にお疲れ様でした…

全日本マイクロマウス2017

さて,11月17日(金)~19日(日)の3日間,全日本マイクロマウス2017が開催されました.

僕は去年に引き続き,2回目となる参加をしてきました!