VSCode で TeX を書こう

VSCode で TeX を書こう

概要

今回は私が使っているTeXのエディタ環境を紹介します.

注目機能は以下の通りです.

  • .latexmkでコンパイル
  • 中間生成物を build ディレクトリにまとめる
  • コード補完
  • コード整形
  • TeXコードのとなりにPDFを表示
  • SyncTex: TexファイルとPDFの相互ジャンプ
  • VSCode Vim を使えばvimキーバインドが使える
PlatformIOでESP32の開発をしよう

PlatformIOでESP32の開発をしよう

概要

この記事は rogy Advent Calendar 2018 の 22日目の記事です.

こんにちは.けりです.

今回は,PlatformIOという強力なマイコン開発環境の紹介です.

PlatformIO とは?

PlatformIOとは,mbedやArduinoと似たような感じで,さまざまなボードやライブラリを統一的に開発できる開発環境です.

PlatformIO はESP32マイコンを公式にサポートしていて,ESP-IDFArduino Core for the ESP32から選んで開発することができます.

吸引ファンで音を鳴らす

吸引ファンで音を鳴らす

概要

マイクロマウスでは,User Interface (UI) のために,スピーカーを載せることが多いです.

しかしながら,小さなマウスを作るうえで,そのわずかなスペースでも惜しいものです.

今回は,既にマウスに乗っているモーターで音を鳴らすことができたので紹介します.

偶然ですが,KERISEv4には(ほとんど使われていない)吸引ファンがついていたので,今回はそれを使ってみました.

MATLABで迷路画像をパースする

MATLABで迷路画像をパースする

こんにちは.けりです.

今回は,マイクロマウス公式から配布される迷路画像を,プログラムなどで読める形式に変換するMATLABコードを紹介します.

自分向けに作ったものなので,あまり高機能ではありませんが,参考になれば幸いです.

滑らかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

滑らかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です.

長い直線などを走行するとき,タイムを縮めるため,最大速度まで加速して,ターン直前に減速します.

ここで注意したのが,途中経過の如何にかかわらず,終点の位置や速度は守らなければならないということです.

今回の記事では,終点位置,終点速度や最大速度などの拘束条件から,走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します.

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します.