MATLABで迷路画像をパースする

MATLABで迷路画像をパースする

こんにちは.けりです.

今回は,マイクロマウス公式から配布される迷路画像を,プログラムなどで読める形式に変換するMATLABコードを紹介します.

自分向けに作ったものなので,あまり高機能ではありませんが,参考になれば幸いです.

滑らかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

滑らかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です.

長い直線などを走行するとき,タイムを縮めるため,最大速度まで加速して,ターン直前に減速します.

ここで注意したのが,途中経過の如何にかかわらず,終点の位置や速度は守らなければならないということです.

今回の記事では,終点位置,終点速度や最大速度などの拘束条件から,走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します.

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します.

深圳旅行に行ってきました!

深圳旅行に行ってきました!

先日,中国の深圳(シンセン)へ旅行に行ってきました!

深圳は,中国政府指定の経済特区で,産業が活発に行われています.

特に,華強北というエリアでは,電子部品が大量に売られていて,秋葉原の中国版という感じです.

この記事では今回の深圳旅行を写真をベースに振り返ります.

ESP32にSmartConfigでWiFi情報を伝える

ESP32にSmartConfigでWiFi情報を伝える

WiFiのSSIDとパスワードをどう伝えるか問題

ESP32はWiFiに接続することができますが,ソースコードにWiFiのSSIDとパスワードを書いてしまうと,後から変更できません.

さらに,ソースコードを公開するときは,SSIDとパスワードの部分をいちいち削除しなければならず,けっこう面倒です.

以前はSDカードを使ってWiFi情報を伝える方法を紹介しましたが,これも割と手間でした.

SmartConfigとは,そんな悩みをスマホで解決する機能です.