全日本マイクロマウス2017の結果報告

こんにちは.
マイクロマウス全日本大会の3日後に待ち構えていた卒論中間発表を終えたけりです.

マウサーの皆さん,中間発表を終えた皆さん,本当にお疲れ様でした…

全日本マイクロマウス2017

さて,11月17日(金)~19日(日)の3日間,全日本マイクロマウス2017が開催されました.

僕は去年に引き続き,2回目となる参加をしてきました!

マイクロマウスとは

マイクロマウスとは,迷路を解く手のひらサイズの小さなロボットです.30年以上前から続く歴史あるロボコンのひとつで,最近人気急上昇中です!

詳しくは,マイクロマウス運営ページをどうぞ.

僕が作ったマウス

KERISE v3-2

KERISE v3-2

エクストリーム新作 KERISE v3-2

今回出場したマウスは「KERISE v3-2」です.

エントリー名は「KERISE v3」でしたが,全日本大会の3週間ほど前に新しい基板が届き,エクストリーム新作「KERISE v3-2」が完成しました…(汗

ところたんと共にエクストリーム新作,頑張りました!

手のひらが大きく感じるほど小さなマウスに仕上がりました!かわいい~~~!

KERISE v3-2

KERISE v3-2

全日本マイクロマウス大会ハーフサイズエキスパートクラス(HX)

今回僕が出場したのは,ハーフサイズのエキスパートクラス(HX)です.

ハーフサイズは初挑戦なので,ハーフサイズフレッシュマンクラス(HF)への参加権もありましたが,HFは16x16の迷路しか用意されていないので,練習では絶対に走ることができない32x32の迷路を走るためにHXにエントリーしました!

今年の目標は,HXの予選を通過して,決勝の32x32の迷路を走ることです!

1日目:試走会

今年の大会会場は芝浦工業大学芝浦キャンパスでした.東工大とは比べ物にならないほどキレイで羨ましい限りです…

芝浦工業大学

芝浦工業大学

試走会では,床の質感や壁からの光の反射具合を確認します.

幸運なことに,練習環境とほぼ同じで調整することはほとんどありませんでした.

2日目:予選

HX予選の迷路はこちら.競技時間は7分間,走行回数は5回です.

HX予選の様子(フル)

(動画サイズ: 46.8MB)

HX予選の様子(最短走行のみ)

(動画サイズ: 2.91MB)

オートスタートによる完全自律走行を達成

マイクロマウスの基本精神に,自律走行というものがあります.これは,人間がロボットを操作することなく競技を終えることです.

今回,KERISEv3-2は,スタート区画に戻ると自動でまたスタートを切る,オートスタート機能を搭載しました.

そして,一度もクラッシュすることなく5回の走行を終えることができ,完全なる自律走行を達成することができました!

予選通過&決勝進出

最短走行を決めたので,決勝進出することができました!

もともと決勝進出を目標にしていたので,既に目標達成です!

予選の結果と決勝出場権証明書

予選の結果と決勝出場権証明書

3日目:決勝

HX決勝の迷路はこちら.競技時間は10分間,走行回数は5回です.

今年の迷路は何やらカーペットのような模様になっており,見た目だけでは最短経路が全く分かりません…

HX決勝の迷路オープン

HX決勝の迷路オープン

最短走行の様子

KERISE v3-2は順調に探索走行を終え,最短走行も一度だけ成功することができました!!!

しかし,それ以外の最短走行は失敗してしまいました.本当は自律走行を達成したかったのでとても残念です.

(動画サイズ: 6.36MB)

暫定1位

暫定1位

結果報告

KERISE v3-2は,ハーフサイズエキスパートクラス13位+特別賞を頂きました.

競技終了時には特別賞をもらえるとは思っていなかったので,かなりびっくりしました.

どうやら,ハーフサイズ初挑戦にもかかわらず32x32の迷路で最短走行を決められたことを評価してくれたようです.

審査員の方々,どうもありがとうございました!

来年からは,走行記録により賞状をもらえるように頑張ります!!

決勝の結果

決勝の結果

特別賞の賞状と副賞

特別賞の賞状と副賞

打ち上げ

躍動的な人参

躍動的な人参

おしぼり

おしぼり

東工大ロ技研Cheeseのマウスたち

今年の1月に東京工業大学ロボット技術研究会Cheeseという活動グループを結成しました.ロボット技術研究会内のマイクロマウス製作グループです.

今年は5台のロボットが出場しました!完走できなかったマウスもありましたが,大会に参加することでいい刺激が受けられたと思います.

Cheeseのマウスたち

Cheeseのマウスたち

Cheese女子会(女子部員なし・募集中)

Cheese女子会(女子部員なし・募集中)

まとめ

Twitterの方々やブログで知識を共有してくれている方々,そしてCheeseのみんなを含め,いろいろな方々のサポートによりマイクロマウスを作ることができました.マウサーはみんな温かい!本当にありがとうございました.来シーズンもよろしくお願いします.

先輩に誘われて,昨年夏ごろから始めたマイクロマウス.完全にハマってしまいました.

マイクロマウスのいいところは,自分のペースで好きな時に好きな部分をできることです. 機体の設計や回路の設計,軌道追従制御や迷路アルゴリズムの改良など,やることいっぱいですが,ある部分で行き詰ったとき,別の部分をやることで気持ちを切り替えることができます.

マウスに疲れたからマウスやる

さあ,新作を作らなきゃ!