マイクロマウスのターン一覧

概要

こんにちは,けりです.久々にマイクロマウスの話題です.

今回は,私のマウスで使用しているスラロームパターンを紹介します.

パターンの区切り

前提として,私が使用しているパターンの区切りは,「区画の中央」または「壁の中央」のどちらかです.

いろいろな区切り方を考えたところ,これがコスパにおいてベストだと思いました.

探索走行パターン

#0 探索90°

1区画内に収まり,直線から始まり90度曲がって直線で終わります.

探索90°

探索90°

最短走行パターン

最短走行のときに使う一般的なパターンを紹介します.

点線の部分は入射/出射の角度を示しています.

#1 最短45°

区画の中央から曲がり始め,45°で出射します.

45°

45°

#2 最短90°

区画の中央から曲がり始め,区画の中央で曲がり終えます.探索の90°カーブよりも曲率が小さいので高速で走行できます.

90°

90°

#3 最短135°

区画の中央から曲がり始めて,135°で出射します.

135°

135°

#4 最短180°

区画の中央から曲がり始めて,区画の中央で曲がり終えます.必要に応じて,直線を追加し,内側の柱にぶつからないようにしましょう.

180°

180°

#5 最短斜め90度

V90と呼ばれるカーブです.

内側の柱に機体が擦ってしまう場合は,カーブ前後に直線を入れます.

斜め90

斜め90

アドバンスド最短走行パターン

上記のパターンを合体して一つにしたパターンを紹介します.

こちらのターンは,上のターンの組み合わせでも作ることができますが,一発で曲がった方が最大角速度でターンする時間を長く取れるので,高速でターンが可能です.

#6 ロング斜め90°

最短45°と最短45°の合体です.こじまターンとも呼ばれるものです.

ロング斜め90°

ロング斜め90°

#7 ロング135°

最短90°と最短45°の合体です.

ロング135°

ロング135°

#8 ロング180°

最短90°と最短90°の合体です.

ロング180°

ロング180°

#9 斜めロング180°

最短45°,最短90°と最短45°の合体です.斜め走行にも180°ターンがあるなんて,驚きですね.

斜めロング180°

斜めロング180°

#10 特殊斜め180°

最短135°と最短45°の合体です.

かなり細いマウスか,画面右側の点線の部分の壁がないときに走行可能です.

走行する部分以外の壁が関係してくるというちょっと特殊なパターンです.

特殊斜め180°

特殊斜め180°

まとめ

#0

#0

#1~#4

#1~#4

#5~#6

#5~#6

#7~#8

#7~#8

#9~#10

#9~#10

とりあえず#0~#5のターンを実装すれば,それなりの走行ができると思います.さらに効率を求めたい方は#6以降をどうぞ.

おそらくこれらのパターンの組み合わせで効率の良い走行が可能だと思います.この他のパターンをご存知の方はご教授ください.