マイクロマウスクラシック&ハーフ兼用マウス

昨年の大会ではクラシッククラスに出場しましたが,今度はハーフにも出場したい!ということで,試しにハーフ迷路も走れる大きさのマウスを作ってみました.

KERISEv2

基板

下についているのはリポの充電基板です.

基板

部品の実装

ヒートガンを使うと割と簡単に半田付けができました.
※マイコンの右側がやすりで削られているのは気にしてはいけません.

はんだ付け途中

できあがり!

横 正面 斜め前 斜め後ろ

重さ

大きさの割に重たいので制御が難しそうです…

重さ

モーターが半分以上の重さを占めています.
バッテリーは割と軽めですね.
モーターの重さ バッテリーの重さ

KERISE v1 との比較

部品などはほぼ同じですが,ぎゅっと小さくなりました.

KERISEv1との比較

KERISEv1と同じプログラムで動かしてみると…

なんか動いちゃいましたw
まあ,まずはしっかりPIDパラメータを定めるところから始めましょう.
ではまた!